Важную роль в деле физической подготовки самураев играла борьба без оружия (дзю-дзюцу, или явара), которая получила особое развитие в эпоху господства военно-феодального сословия.
Хотя истинный самурай никогда не расставался с оружием и считал ниже своего достоинства сражаться голыми руками, если он только не принадлежал к славному клану борцов сумо, знание основных приёмов без оружия могло сослужить неоценимую службу на поле брани или в покоях дворца, куда входить с мечом было строжайше запрещено.
Уже в эпоху раннего средневековья произошло размежевание между спортивной борьбой и самурайским боевым единоборством, известным как "рукопашный бой в доспехах" - ёрои кумиути.
Эта специальная боевая система борьбы в доспехах (ёрои кумиути, кумиути, ёрои-гуми, каттю-гуми) начала складываться примерно с X века, параллельно со становлением военного сословия самураев. Во многом она походила на сумо - те же толчки и сваливания. Это легко объяснимо, ведь бойцы в сражениях носили доспехи, тяжесть которых с успехом заменяла искусственно нагнанный вес сумоиста. Да и громоздкие, похожие на коробки панцири мешали брать удобный захват. Тем не менее, техника ёрои-кумиути была намного богаче. Здесь не было условных ограничений как в сумо - вести борьбу только стоя, ни в коем случае не падать на землю, не применять удары и оружие. Бойцы были вольны использовать любые приемы и способы - важен был лишь результат.
Изобретение ёрои кумиути приписывается Сакаэда Мурамаро, аристократу эпохи Нара, но в действительности это искусство старо, как сама история войн. Канонизировано оно было впервые в XV в. Школой Цуцумиходзан-рю. Расцвет ёрои кумиути приходится на период, предшествовавший появлению дзю-дзюцу, то есть на XI - XV вв. Техника борьбы, рассчитанной на столкновение противников без оружия или с минимальным количеством подручного оружия, была довольно примитивна и включала небольшой комплекс захватов и бросков, позже перекочевавших в различные школы дзю-дзюцу. Приемы ёрои-кумиути использовались во всех случаях, когда воин терял оружие - ронял его, ломал и т.п. В битвах X-XIII веков бой начинался с перестрелки из луков, за которой следовала встречная атака, и противники тут же оказывались на земле. Меч в такой ситуации использовать было очень сложно - его попросту некогда было вынимать из ножен. Поэтому ёрои-кумиути пользовалось в те дни гораздо большим почетом, чем фехтование на больших мечах-тати. Зато короткий меч-котати или кинжал-танто обладали большой популярностью, так как ими можно было воспользоваться в бою в стиле ёрои-кумиути.
Ключевым элементом в технике ёрои кумиути был подход с последующим захватом, при котором оба бойца стремились занять наиболее выгодную позицию (ёцу-гуми) - "четверное сцепление". В ёцу-гуми оба бойца плотно обхватывали друг друга, не хватаясь при этом руками за пластины доспеха. Такой захват помогал воину сохранять равновесие и мобильность и позволял эффективно контролировать действия противника.
Важно было взяться за открытые места (руки, шею, суставы), где доспех смещением пластин не мог помешать проведению броска или залома конечности. Не возбранялось использование ударов кулаком или пинков, но о стальные доспехи, как правило, можно было скорее травмировать собственную руку или ногу, чем нанести ущерб противнику. Большим подспорьем в подобных столкновениях был простой обоюдоострый нож-кодзука, который обычно крепился к ножнам большого меча или к поясу или специальный кинжал для пробивания доспехов, называвшийся ёрои-доси, который оба бойца были готовы мгновенно обнажить в любой удобный момент. Ёрои-доси носили заткнутым за пояс на правом бедре, выхватывали его обычно левой рукой. Требовалось замечательное умение, чтобы контролировать противника одной рукой и поддерживать равновесие, пока вторая извлекала кинжал из ножен и пыталась поразить уязвимую, не прикрытую доспехами часть тела противника. Сделать это в свалке было крайне трудно, так как требовалось попасть в маленькую щель между пластинами, да еще под строго определенным углом.
Основу ёрои-кумиути составляли различные борцовские приемы - захваты, броски, заломы, удушения - позволявшие эффективно вести бой с вооруженным и одетым в доспехи противником. Арсенал приёмов ёрои-кумиути объединял броски через спину, через грудь, через голову в падении, в которых боец стремился использовать вес собственного тела и тяжесть доспеха, чтобы опрокинуть противника на землю, через бедро и через колено, переднюю и заднюю подножку. После броска он стремился навалиться всей массой сверху и использовал удержание, чтобы обессилить врага, а затем прикончить ударом кинжала. Использовались также несколько видов подсечек, а так же около десятка болевых замков на руки и ноги. Кое-какие приёмы освобождения от захватов были рассчитаны на борьбу против двух нападающих.
Изобретатели ёрои-кумиути эффективно использовали все особенности вооружения самурая. Так, например, при нападении сзади можно было, взявшись за козырёк шлема, ремешком задушить врага или затылочной частью того же шлема переломать шейные позвонки. Металлическое кольцо для крепления колчана на задней стороне панциря можно было рассматривать как удобную "рукоятку" при бросках через бедро.
Как видно из описания техники ёрои-кумиути, этот вид борьбы был рассчитан в основном на столкновение один на один. В те времена, в X-XIII веках, сражения, как правило, превращались в колоссальные турниры с традиционными громогласными возглашениями родословных, с театральными вызовами на бой. Самураи считали ниже своего достоинства сражаться с противником, не назвавшим своего имени и не имеющим благородного происхождения, не желали унижаться до того, чтобы убивать врага скопом, когда невозможно определить, кто же проявил большую доблесть в сражении. Все это предопределило специфический характер ёрои-кумиути как искусства побеждать в рукопашном поединке в доспехах. Его последователи не задумывались о необходимости предохраняться от нападения сзади. Сцепляясь с противником, они уже не могли реагировать на действия других противников... И зачастую оказывались жертвами этих недосмотров.
На протяжении очень долгого времени - примерно с XI по XVI века - ёрои-кумиути являлось главной формой борьбы без оружия, но канонизировано оно было довольно поздно - в XIV-XV веках. Хотя ёрои-кумиути вошло в программу многих школ бу-дзюцу, за первенство в его канонизации спорят две школы: Мусо тёкудэн-рю, по преданию, основанная еще в XIII веке легендарным буддийским монахом Икэйбо Тёхэн, и Цуцуми Ходзан-рю, созданная в XIV века учеником полулегендарного основателя японских бу-дзюцу дзенского монаха Дзион Цуцуми - Ямасиро-но ками Ходзан.