Панцирь до-мару (буквально «вокруг туловища») в отличие от о-ёрой плотнее облегал туловище, но также застегивался на правом боку. Правда, нагрудная и наспинная пластины у до-мару не только не оставляли свободного промежутка, но даже частично перекрывали друг друга, так что для этого панциря не требовалось дополнительной пластины. Юбка-кусадзури состояла не из четырех, а из семи панелей. Кожаный нагрулник-цурубасири отсутствовал, хотя в XII веке появился гибридный панцирь, называемый до-мару ёрой, сочетавший в себе семь кусадзури и цурубасири.

Доспехи до-мару появились довольно рано — в эпоху Нара, то есть еще до о-ёрой. Ранние варианты до-мару представляли собой скорее вариант кейко. До-мару были достаточно легкими и в то же время не сковывали движения воина, так как лучше сидели по фигуре. До-мару считались простыми доспехами, не подходящими для знатных воинов. Но уже во времена войны Гемпей даже знатные самураи носили до-мару, когда находились под защитой крепостных стен, чтобы обеспечить себе комфорт.

Похожими на до-мару были доспехи харамаки-до (буквально «обернутое с живота туловище»). Отличие заключалось в том, что харамаки-до застегивались на спине. При этом края доспехов обычно не сходились, а зазор закрывался дополнительной пластиной, к которой подвешивалась задняя панель кусадзури. Эта пластина называлась се-ига («спинная пластина»). Поскольку храбрый воин никогда не показывал врагу своей спины, считалось, что необходимости в се-ита нет, поэтому се часто называли «пластиной труса». Харамаки-до появились сравнительно поздно, примерно в XII веке. Простые самураи вместе с до-мару и харамаки-до не носили массивных содэ. Вместо них плечи прикрывали небольшими пластинами, по форме напоминающими лист абрикоса, поэтому называвшиеся гсё. Знатные воины, напротив, носили содэ даже с до-мару и харамаки-до, а гсё использовали вместо сендан-но ита и кюби-но ита.