Массаж был известен в Древнем Египте, Абиссинии, Ливии и других странах за 12 веков до Н. Э. Об этом свидетельствуют изображения различных массажных манипуляций на папирусах и алебастровых рельефах, украшавших царские дворцы. В письмах Мукаллима (XIV век до Н. Э.), врачевателя при храме близ Ниппура (Древняя Месопотамия), имеются рекомендации по массажу и втиранию масел при травмах и заболеваниях. При раскопках захоронений египетского полководца был найден папирус с изображением приемов массажа - поглаживания икроножной мышцы, растирания стопы, поколачивания ягодиц и спины. Savary в своих письмах о Египте так описывает применение бани и массажа: "Моющийся проходит целый ряд нагретых комнат, в последней, очищают, жмут и разминают с необыкновенной тщательностью, члены его вытягивают и заставляют щелкать суставы".

Из Египта массаж вместе с "умащиванием" (растиранием) маслами и мазями, широким использованием баней переходит в Древнюю Грецию, где в сочетании с гимнастикой составляет один из важнейших отделов искусства врачевания. Величайшие врачи Древней Греции считали массаж обязательным элементом эллинской культуры. Геродикос был первым пропагандистом массажа для больных и здоровых людей Он сам ежедневно массировался, проделывал телесные упражнения и имел отменное здоровье. В поэмах Гомера рассказывается о том, как Цирцея в бане умащивала Одиссея маслами и растирала его мазями, а женщины разминали тела воинов перед сражениями. Евриклея делает массаж Одиссею. Она узнает царя Одиссея, вернувшегося домой на Итаку, по рубцу от кабаньего клыка - следу былой охоты. Одиссей зажал ей рот рукой, чтобы Пенелопа не услышала ее радостного крика. Сзади к Одиссею подходит свинопас Евмей, накрытый мохнатой шкурой и тоже узнает хозяина. У ног Одиссея - его верный старый пес Арг. Во времена Гиппократа массаж использовался с гигиенической и лечебной целями (при заболеваниях суставов и вывихах). Так, Гиппократ писал: "сочленение может быть сжимаемо и расслаблено массажем. Трение вызывает стягивание или расслабление тканей, ведет к исхуданию или полноте, сухое и частое трение стягивает, а мягкое, нежное и умеренное утолщает ткани". Хорошо известно высказывание Гиппократа о том, что врач должен быть искусен во многом, в том числе и в массаже. Массаж (или апотерапия) в Древней Греции, как правило, проводился в банях в сочетании с телесными упражнениями активного или пассивного характера, натиранием маслами и мазями. У древних греков бани были посвящены Геркулесу. Весьма подробно занимался массажем или апотерапией Орибаз, живший во времена императора Юлиана. В своей книге он описывает практические приемы массажа и гимнастики.

Греческие врачи открыли в Древнем Риме свои школы массажа. Асклепиад делал массаж на сухой коже и с маслами, сильный и слабый, кратковременный и продолжительный; Цельс рекомендовал растирания для удаления отложений и выпотов в тканях. В период римского владычества применение гидротерапии и массажа с профилактической и лечебной целью достигает особенно широких масштабов. Во всех городах, где обосновались римляне, строились комфортабельные бани, так называемые "термы". О масштабах водолечения могут дать представление термы Каракаллы или Диоклетиана, где одновременно могли пользоваться процедурами до 3500 человек. В термах римляне для сохранения стройности, изящества и красоты тела купались в бассейнах и ароматических ваннах, здесь же они принимали массаж, делали маникюр, педикюр, занимались гимнастикой. В термах были устроены комнаты, специально предназначенные для манипуляций (массажа), в одной из таких комнат, называемой "трепидариум", рабы сначала разминали, растирали бальзамами тела купающихся и заставляли их проделывать различные гимнастические упражнения, подготавливающие к массажу. Затем настоящие массажисты массировали все тело и особенно суставы. Знаменитый Гален, главный врач школы гладиаторов в Пергаме, выделил девять видов массажа, он описал методику поглаживания, растирания и разминания мышц. Римляне придавали большое значение растираниям всего тела, и врачи пропагандировали этот прием массажа в повседневной жизни. Цельс составил многотомную энциклопедию "Artes"("Искусство") на латинском языке. В восьми томах, посвященных медицине, большое место уделено гигиене (водным процедурам, бане), диетике (питанию), терапии, хирургии, массажу, физическим упражнениям и пр.

По описанию путешественников, массаж в качестве лечебного средства также применялся туземцами различных племен Южной Африки. Этот массаж в ряде случаев напоминал жестокую пытку, но, по уверению массируемых, приносил им облегчение. В доколумбовой Америке у ацтеков Перу врачеватели (колеуальа) широко использовали массаж (в виде растирания) с обезболивающими растительными средствами.